秦怀玉率领二路大军，浩浩荡荡向三江越虎城方向进发;铁世莫建议提早攻下三江越虎城，但铁世文坚守诺言;昭阳公主终于找到了二路大军，大军刚刚竭息，但秦怀玉救驾心切，立即下令全速行进;天仙谷内，薛仁贵要出去打探，灵采儿反取笑他想出去找昭阳公主;程咬金终于找到了火头军，程咬金保证他们回去定会加官晋爵，但众兄弟坚持要等薛仁贵回来。
铁世文又来逼李世民交出降表，徐懋功渐渐康复，问过军情，徐懋功人急智生，找来一个貌似薛仁贵的士兵来滥竽充数，暂时压住铁世文咄咄迫人的气焰;昭阳公主带领罗通从左面杀入盖营，秦怀玉带领程铁牛等从右面冲破十三道营。
铁世文有点阵脚大乱，尉迟恭听说救兵杀到，回想曾经被秦怀玉侮辱过，尉迟恭指令秦怀玉先杀向南门，西门，北门，东门，秦怀玉开始明白尉迟恭存心报复，被逼尽力而为，秦怀玉来到东门，遇上铁世文，就在千钧一发之际，罗通杀至，二人合力击退了铁世文;李世民亲自迎接秦怀玉、罗通、昭阳公主入城，李世民赏罚分明，惩罚尉迟恭公报私仇，程咬金匆匆回禀，指薛仁贵未归，一众“火头军”正在等待见驾。
徐懋功研究军情，知道铁世文一定会去借兵，遂给昭阳公主一个锦囊，吩咐他要交给薛仁贵;罗通再追问昭阳公主，昭阳公主骗说婚姻大事要得父皇御准，罗通保证不日就会铲除铁世文，救出渤建王。
渤建王乘机劝铁世文向大唐进行和议，并可免他死罪，铁世文怒打渤建王，且要他亲自拜祭其弟铁世莫，重振声威;昭阳公主带罗通来天仙洞宣旨，邀一众“火头军”兄弟回去疗伤和接受封赏，灵采儿与一众“火头军”先回去治病疗伤，罗通陪着昭阳公主，终逗得昭阳公主嫣然一笑，李世民接见“火头军”得找得薛仁贵后再给他们论功行赏;昭阳公主留下字条及锦囊，回去找父皇了解情况，罗通跟随。
薛仁贵传奇第20集剧情介绍李世民的“应梦贤臣”迟迟不能出现，徐懋功坚称小不忍则乱大谋，劝皇上去打打猎、散散心，“应梦贤臣”会出现，但在去之前必先写下赦旨，保准薛仁贵可以安享晚年;铁世文逼渤建王签下文书，向邻国借兵;薛仁贵在天仙谷看昭阳公主的留言，打开徐懋功的锦囊，得知皇上有难要自己去救驾;李世民出城打猎，射中一兔，追了二十里，李世民欲抓兔子时，遇上了铁世文，李世民大惊而逃，铁世文穷追不舍，李世民落入陷阱。
在铁世文威逼李世民写降书时，薛仁贵现身打走了铁世文，李世民梦想成真的开心，回路上，薛仁贵把他如何投军，张士贵怎样瞒骗他，他呆在火头军多年，还在天仙谷差点被烧死的所有经过和盘托出。李世民龙颜大怒，下旨急召张士贵回越虎城问罪。程铁牛接命前去传旨。
李世民以高姿态接待了薛仁贵，尉迟恭也收了薛仁贵为干儿子，薛仁贵对此非常开心，徐懋功为薛仁贵引见秦怀玉和罗通，薛仁贵知道罗通爱上昭阳公主，准备成全他们二人。
薛仁贵与“火头军”兄弟重逢，喜不自胜，昭阳公主前来看见薛仁贵，薛仁贵尽量跟他保持距离，周青求灵采儿帮忙，灵采儿也觉薛仁贵与昭阳公主是理想的一对;灵采儿安排一切，灵采儿和周青分别把二人骗到一起，昭阳问薛仁贵为何故意回避，薛仁贵说罗通对她有意，如果昭阳公主无意见，他愿意为媒，昭阳公主问薛仁贵会否想过自己喜欢他，薛仁贵表示从未有如此想法，昭阳公主气得匆匆而去。
周青问薛仁贵为什么为罗通做媒，薛仁贵表示知道昭阳公主对他有意，但他不想辜负银环对他的恩德;罗通求程咬金为自己做媒，程咬金答应;灵采儿得知薛仁贵是喜欢昭阳公主的;程咬金游说昭阳公主下嫁给罗通，昭阳公主努力推辞。
程铁牛向张士贵传旨，张士贵觉得事有可疑，贿赂程铁牛，不料程铁牛的脾性比其父更坏，收了一大把钱也不说一个字，张士贵看不出什么端倪，跟程铁牛启程。张士贵入殿面圣，李世民传召薛仁贵，薛仁贵与张士贵当面对质，但张士贵仍死口说是何宗宪的立了功劳。
